Muzeum im. Przypkowskich w Jędrzejowie powstało w wyniku przekazania Państwu kolekcji zegarów słonecznych, przyrządów astronomicznych oraz biblioteki starodruków przez rodzinę Przypkowskich.

Historia tej rodziny sięga głęboko w czasy średniowiecza, a jej herb Radwan, obecnie znak Muzeum, należy do najstarszych polskich znaków rodowych. Radwanici początkowo zamieszkiwali na Mazowszu, gdzie do ich posiadłości należała wieś Przypki; w połowie XIII wieku przesiedliwszy się pod Kraków zakładają wieś Przypkowice. Od nazwy tej wsi powstało potem nazwisko Przypkowski.

3 lutego 1962 roku rodzina Przypkowskich przekazała swe zbiory Państwu. Powstało wówczas Państwowe Muzeum im. Przypkowskich w Jędrzejowie, zaś utworzenie poszczególnych działów tego muzeum zostało podyktowane różnorodnymi zainteresowaniami Przypkowskich.