28 grudnia 1948r., czyli ponad pół wieku temu założyciel i ówczesny dyrektor "Arlekina" - Henryk Ryl - wystawił w gmachu przy ul. Piotrkowskiej 151 przedstawienie dla dzieci pt.: "Dwa Michały i świat cały" i tak się wszystko zaczęło.
Dziesięć lat później teatr, początkowo gościnnie, a od 1962 r. jako jedyny lokator, wprowadził się do zajmowanego obecnie budynku u zbiegu ul. Wólczańskiej i al. 1 Maja. Pierwszy dyrektor po 26 latach przekazał opiekę nad "Arlekinem" swemu uczniowi - Stanisławowi Ochmańskiemu, który z kolei w kilkanaście lat potem, także sam, wyznaczył sobie następcę - kierującego obecnie teatrem Waldemara Wolańskiego.
Od samego początku Teatr "Arlekin" dąży do tego, by jak najpełniej zaspokoić wcale niemałe oczekiwania najmłodszych wielbicieli sztuki lalkowej. Nie ustaje w doskonaleniu starych i poszukiwaniu nowych rozwiązań technicznych, i środków wyrazu artystycznego. Dba o to, by przybliżyć dzieciom powszechnie znane bajki, a zarazem stara się mówić o otaczającej nas rzeczywistości. W ofercie teatru znajdują się przedstawienia w tradycyjnych technikach lalkowych, działania łączące pracę z lalką z grą w tzw. "żywym planie", dokonania sceny marionetkowej, widowiska w konwencji japońskiego teatru bunraku, spektakle dla dorosłych, programy edukacyjne, warsztaty teatralne, a także jedyny w Polsce i jeden z niewielu na świecie, młody, ale cieszący się już uznaniem także poza granicami naszego kraju - Międzynarodowy Festiwal Solistów Lalkarzy, którego kolejna edycja odbędzie się w 2009 roku.
Przy teatrze działa Pracownia Dokumentacyjna gromadząca wszelkie informacje na temat polskiego lalkarstwa. Mieści się tu także siedziba polskiego oddziału międzynarodowego stowarzyszenia lalkarzy UNIMA (www.polunima.art.pl)
W ciągu prawie 60 lat istnienia "Arlekin" przygotował 250 premier - 31 tysięcy spektakli obejrzało blisko 11 milionów widzów.
Teatr prezentował też swoje dokonania - i otrzymywał nagrody! - na wielu festiwalach w kraju i zagranicą, m.in. w.: Anglii, Brazylii, USA, Francji, Rosji, Izraelu, Japonii, Holandii, Niemczech, Pakistanie, Austrii, Słowacji,Iranie, Danii, Meksyku, we Włoszech, na Węgrzech i na Bałkanach.